Изучение зависимости величины погрешности позиционирования от дополнительной погрешности – по углу наклона оси детали

Робот оперирует с деталями, имеющи­ми определенные линейные размеры по длине детали. На величину погрешности позиционирования в рабочей зоне робота, например в плоскости сопряжения деталей при сборке, будет влиять дополнительная погрешность от угла наклона оси детали, находящейся в захватном устройстве робота. Поправка от влияния этой составляющей (γ_n) должна учитываться при анализе пригодности ПР для выполнения операций, требующих повышенной точности.

Для нахождения угловой составляющей используют формулу

∆_П (γ) = l _ДЕТ sinγ_∑i , (15)

где ∆_П (γ) – составляющая погрешности позиционирования от угла наклона детали (контрольной оправки в нашем эксперименте) или угловая составляющая;

l _дет – длина детали;

γ_∑ – угол наклона оси детали.

Так как эта величина также относится к случайным погрешностям, то
определяется она геометрическим суммированием координатных составляющих:

; (16)

γ _{x(i) =} arctg ( ); (17)

γ _{y(i) =} arctg ( ). (18)

Таким образом,

γ_{∑(i) =} { [arctg ( )]² + [arctg ( )]²}^1/2, (19)

где Н – расстояние между уровнями расположения датчиков (индикаторов), равное 50 мм (оно измеряется на экспериментальной установке).

Выражения (17) и (18) справедливы при А^н > А^в, при обратной зависимости слагаемые А^н и А^в следует поменять местами для получе­ния положительных значений γ _x и γ _y .

При изучении γ_∑ как обособленной погрешности ориентации де­тали в захвате робота вполне приемлема вышеизложенная методика для определения погрешности позиционирования. На практике установлено, что наибольших значений γ_∑ достигает при выполнении роботом наиболее сложных траекторий.