Оптимизация контура положения для режима малых перемещений

 

Полагаем, что контура тока и скорости уже оптимизированы и остается оптимизировать только контур положения. Тогда структурная схема примет вид, представленный на рисунке 6.4.

Рисунок 6.4

 

Передаточная функция замкнутого контура скорости, оптимизированного на модульный оптимум имеет вид

,

где Тс = 4Тт – малая постоянная времени оптимизированного контура скорости (Тсмо = 2Тт, ТсСО = 4Тт).

Настроим контур на модульный оптимум. При такой настройке ЛАЧХ имеет вид, представленный на рисунке 6.5.

Тогда передаточная функция разомкнутого контура положения, настроенного на модульный оптимум, примет вид

,

где Кдп, Кдс – коэффициент передачи датчика положения и скорости соответственно.

Передаточная функция регулятора положения будет равна

,

где i – передаточное число редуктора.

.

Получили П-регулятор положения и астатическую систему по заданию.

,

где Тп = 2Тс – эквивалентная постоянная времени оптимизированного на модульный оптимум контура положения.

Тп = 2Тс = ... = 8Тm

Полученная система по заданию является астатической 1-го порядка по заданию. Если контур скорости был оптимизирован на СО и регулятор скорости был ПИ, то данный контур положения будет астатическим даже с П-регулятором.

Знак ошибки зависит от направления действия статического активного момента (см. рисунок 6.6).

Рисунок 6.5 Рисунок 6.6

Оценим точность позиционной системы (см. рисунок 6.7).

Рисунок 6.7

 

; ;

– фактическое значение перемещения.

По аналогии находим заданное перемещение

.

Считаем, что коэффициент регулятора по заданию и каналу ОС одинаковы, т.е. Rзп = Rдп.

Определим величину ошибки

;

– не зависит от величины задающего сигнала, а зависит от момента на валу и параметров системы.

Если контур скорости настроен на СО (регулятор скорости ПИ), то

 








Дата добавления: 2015-08-04; просмотров: 820;


Поиск по сайту:

При помощи поиска вы сможете найти нужную вам информацию.

Поделитесь с друзьями:

Если вам перенёс пользу информационный материал, или помог в учебе – поделитесь этим сайтом с друзьями и знакомыми.
helpiks.org - Хелпикс.Орг - 2014-2024 год. Материал сайта представляется для ознакомительного и учебного использования. | Поддержка
Генерация страницы за: 0.005 сек.