Мгновенно изменяемые системы

Произвести кинематический анализ системы, по­казанной на рис.1 Пользуясь формулой (1.2) для шарнирно-стержневых систем, определяем число степеней свободы. Поскольку: У = 7, С = 17, С₀ = 3, W = 2 «7—11—3 = 0, следовательно, система имеет необ­ходимое количество связей, чтобы быть неизменяемой и статически определимой. Производим анализ ее структуры. Для этого вначале выде­ляем в системе неизменяемые тре­угольники. Ихwml-JFGE иCED. Стер­жень А В составляет единое целое с землей (третий диск), так как прикреп­ляется к ней тремя опорными стер­жнями, не пересекающимися в одной точке. Чтобы проверить, жестко ли со­единены эти три диска, воспользуемся теоремойо трех полюсах, в соответст­вии с которой три диска не могут иметь взаимных перемещений, ес­ли их три мгновенных центра вращения не лежат на одной прямой. Шарнир Е является мгновенным центром вращения дисков / I и II₂ а также дисков II и III, так как здесь находится фиктивный шарнир, заменяющий стержни АС и DB, соединяющие эти два диска. Следо­вательно, система мгновенно изменяемая, так как гдебы ни находил­ся мгновенный центр О вращения дисков I и ///, через него и точку Е можно всегда провести прямую, на которой будут лежать все три мгновенных центра вращения.

Рис.1